1952年，美国生产出第一台数控机床。1953年，美国麻省理工学院(M．I．T)伺服机构实验室就开始研究数控自动编程。1959年，第一代自动编程系统，即APT系统开始用于生产。普通车床根据自动编程时，原始数据输入方式的不同，  自动编程可以分为语言输入方式、图形输入方式、语音输入方式和实物模型输入方式四种。
    1．语言数控自动编程
    语言数控自动编程是指零件加工的几何尺寸、工艺参数、切削用量及辅助要求等原始息用数控语言编写成源程序后，输入到计算机中，再由计算机通过语言自动编程系统进一步处理后得到零件加工程序单及控制介质。自动编程技术的研究是从语言自动编程系统开始的。该型号数控机床品种多，功能强，使用范围最／“，其中以美国的APT系统最具代表性。现在基本上已经不用了。
    2．会话型自动编程
    会话型自动编程系统就是在数控语言自动编程的基础上，增加了“会话”功能。编程员通过与计算机对话的方式，用会话型自动编程系统专用的会话命令，普通车床回答计算机显示屏的提问，输入必要的数据和指令，完成对零件源程序的编辑、修改。会话型自动编程系统的特点是：程编员可随时修改零件源程序；数控机床随时停止或开始处理过程；随时打印零件加工程序单或某一中间结果；随时给出数控机床的脉冲当量等后置处理参数；可用菜单方式输入零件源程序及操作过程。日本的FAPT、荷兰的MITURN、美国的NCPTS、我国的SAPT等都是会话型自动编程系统。
    3．图形交互自动编程
    图形交互自动编程是计算机配备了图形终端和必要的软件后进行编程的一种方法。图形终端由鼠标器、显示屏和键盘组成，它既是输入设备，又是输出设备。利用它能实现人与计算机的“实时对话”，发现错误能及时修改。编程时，可在终端屏幕上显示出所要加工的零件图形，普通车床用户可利用数控机床键盘和鼠标交互确定进给路径和切削用量，计算机便可按预先存储的图形自动编程系统计算刀具轨迹，  自动编制出零件的加工程序，并输出程序单和制成控制介质。现代自动编程系统可以自动确定最佳的加工工艺参数，只要给出加工零件的最终加工尺寸、精度和材料，计算机就能自动地确定加工过程需要的全部信息。这种编程方式往往与计算机辅助设计集成在一起，这样可以称为CAD／CAM编程。
    图形交互自动编程方法简化了编程过程，减少编程差错，缩短编程时间，降低编程费用，是一种很有发展前途的自动编程方法。也是现在应用最多的自动编程方式。
    4．语音提示自动编程
    数控机床语音数控自动编程是利用人的声音作为输入信息，并与计算机和显示器直接对话，令计算机编出加工程序的一种方法普通车床编程时，程编员只需对着话筒讲出所需的指令即可。编程前应使系统“熟悉”编程员的“声音”，即首次使用该系统时，编程员必须对着话筒讲该系统约定的各种词汇和数字，让系统记录下来并转换成计算机可以接受的数字指令。用语音自动编程的主要优点是：便于操作，普通车床未经训练的人员也可使用语音编程系统；可免除打字错误，编程速度快，编程效率高。
    5．数字化仪自动编程
    数字化仪自动编程适用于有模型或实物而无尺寸的零件加工的程序编制数控机床，因此也称为实物编程。这种编程方法应具有一台坐标测量机或装有探针具有相应扫描软的数控机床，对模型或实物进行扫描。由计算机将所测数据进行处理，最后控制输出设备，普通车床输出零件加工程序单或制成控制介质。
    计算机控制的坐标测量机数字化系统，数控机床这种系统可编制两坐标或三坐标数控机床加工复杂曲面的程序。